In de grote opening tussen de omloopbanen van Mars en Jupiter bevindt zich een verzameling steenachtige lichamen die asteroïden, planetoïden of kleine planeten worden genoemd. De meerderheid onder hen, waaronder de grootste Ceres, lopen rond in een grote band bekend als de asteroïden- of planetoïdengordel. Een paar, zoals Adonis, Icarus en Eros; zwerven verder weg.

Ceres was de eerste die ontdekt werd, op 1 januari 1801 door Guiseppe Piazzi. Rond 1807 waren er drie meer ontdekt: Pallas, Juno en Vesta. In 1978 waren er meer dan 2000 asteroïden ontdekt en waren hun omloopbanen nauwkeurig berekend; nog 2000 meer waren in onderzoek. Statistische schattingen geven een totaal aantal asteroïden groter dan 1.5 km van bijna een half miljoen.

Men schat dat hun totale massa ongeveer 4/10000 van de massa van de aarde bedraagt. Er zijn sterke aanwijzingen dat de asteroïden de overblijfselen zouden zijn van een tiende planeet die in stukken zou gebroken zijn, mede door de aantrekkingskracht van de zon en van Jupiter. Pas in de afgelopen jaren heeft men nauwkeuriger metingen kunnen doen van de asteroïden. Het zijn allemaal onregelmatig gevormde lichamen, bezaaid met kraters en lijkend op de manen van Mars (misschien zijn die wel ingevangen asteroïden). Er werd eerder Eros bezocht door de sonde Near.